Nato a Siena nel 1951, è ordinario di Storia contemporanea all'Università di Palermo e presidente dell'Imes (Istituto Meridionale di Storia e Scienze sociali) di Catania. Lupo è uno dei più quotati studiosi della mafia, autore di numerose pubblicazioni sul fenomeno criminoso; grazie al suo testo "Quando la mafia trovò l'America" ha vinto, nel 2009, il premio letterario Vitaliano Brancati. Tra le sue opere: "Storia della mafia dalle origini ai giorni nostri" (1993), "Andreotti, la magia, la storia d'Italia" (1996), "Partito e antipartito. Una storia politica della prima Repubblica" (2004), "Che cos'è la mafia. Sciascia e Andreotti, l'antimafia e la politica" (2007), "L'unificazione italiana. Mezzogiorno, rivoluzione, guerra civile (2011), tutte pubblicate da Donzelli.
Ha inoltre pubblicato "Il passato del nostro presente. Il lungo Ottocento 1776-1913" (Laterza, 2010).